電気エネルギーシステム・制御工学コース

モーションコントロール研究室

モーションコントロール研究室

メンバー紹介

教授/大石潔
助教/横倉勇希

研究キーワード

  • モーションコントロール
  • モータ制御
  • パワーエレクトロニクス
  • メカトロニクス
  • 産業用ロボット
  • 力覚制御
  • 実世界ハプティクス
  • 空転再粘着制御
  • バイラテラル制御
  • モーションコピーシステム
  • ロバスト制御
  • 産業用ロボットの高性能なモーション制御
  • 光ディスクのロバスト高速トラッキング制御
  • 車両駆動系を考慮した電気車の空転再粘着制御
  • 実世界ハプティクス

研究内容

大石研究室は「制御」という学問分野を前面に強く押し出している研究室です。制御理論やロボット工学、パワーエレクトロニクスなどの知識を駆使し、様々な機器のモーションコントロールに関する研究をします。「電車の空転・滑走再粘着制御」や「光ディスク記録装置の高速・高精度トラッキング制御」といった世界的にトップレベルの研究をはじめ、医療機器のパワーエレクトロニクス、リハビリテーションロボットのモーション制御、産業用ロボットの高性能なモーション制御の研究などを行っています。他にもPMモータの高性能・高効率な制御方式の開発、触覚・力覚フィードバック制御、触覚通信ネットワークの技術開発、モーションコピーシステムの開発、太陽光発電用インバータとその系統連系の高効率制御、直流リンク電流センサを用いた三相電流復元法の研究なども対象としています。それぞれMATLAB、PSIM、Mapleといったソフトでのシミュレーションや解析を行いますが、更に実際の機器を用いた実験を多く行うことで理論の有効性と妥当性を確かめています。企業との共同研究も数多く進めており、提案した理論や手法が実際に採用された実績も多数あります。

モーションコントロール研究室

研究室の様子

大石研究室には学部3年生から博士課程の学生、また5年一貫性博士課程である技術科学イノベ―ション専攻の学生まで、留学生も含む多くのメンバーが在籍しています。コアタイムは月曜から金曜の9:30~17:30。毎朝9:30に朝礼を行って情報を共有し、その後は各自の机で勉強や研究に移ります。学部3年生のうちは基礎学習に打ち込み、学年が上がるにつれて自分の研究テーマを追求し、日々実験と考察を繰り返します。シミュレーションだけでなく実機を用いることで何度も理論を検証することができ、質の高い研究を進められるのが魅力です。またメンバーが多いため各研究テーマには必ず先輩がいて、研究で分からないことがあったり困ったりしたときは気軽に相談できるのも良いところです。昼食や午後のティータイムなども、みんなで研究について話し合ったりしています。

研究以外にもソフトボール大会やフットサル大会、長岡大花火大会の鑑賞会、技大祭で出店、研究室旅行など年間を通じてイベントがたくさんあってにぎやかな研究室です。近藤研・大石研・伊東研・宮崎研のパワーエレクトロニクス関連の研究室で構成される「パワー研」としての行事もあります。

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